> 平面振动机器
CHU Zhongyi, CUI Jing, SUN Lining, Sun Fuchun （1. Department of Computer Science and Technology, Tsinghua University ; 2. Department of Precision Instruments and Meehanology, Tsinghua University, Beijing 100084, China; 3. Robotics Institute, Department of Mechatronics Engineering Harbin Institute of Technology, Harbin 150006, China）摘 要：
为了实现柔性机器人的高速高精度控制，抑制高速运动中的残余振动，提出一种新颖的柔性机器人机构，并基于双重驱动的思想研究了其振动抑制问题。
以直线伺服电机作为机器人的主驱动源。
实现高速精密点位控制，并采用脉冲整形技术减小末端残余振动；以压电陶瓷作为从驱动源，采用闭环反馈控制策略抑制末端
论文简介：
有着广阔应用前景的高冗余度柔性机器人系统是一个高度耦合的非线性系统，包含着复杂丰富的运动动力特性。
因此，很有必要深入研究其内在运动规律，为改善这类机器人的工作性能提供重要的依据和方法。
本论文对利用高冗余
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用输入命令规划法和闭环控制法消减残余振动是两种常用方法。
闭环控制法需要不断测量机器人的运动状态，从而控制其残余振动［1，2］，这类方法需要加入复杂的反馈控制系统，因而在应用中有一定难度，输入命令规划法［3，4］，则是构造弹性机器人的运动路径，并加以优化，从而使运动结束后的残余振动减小，但这种方法要在运动过程中实施，故对运动过程本身有一定的影响。
对于弹性并联机器