六自由度机械手的结构

本文设计了一款六自由度串联机械手及其控制系统，为提高机械手的动作精度采用了直流伺服电机作为机械手执行器，进一步利用红外光电传感器和红外测距传感器构成抓取定位的闭环检测回路，并基于ATmagal28单片机搭建机械手控制系统，通过对机械手硬件结构和相应软件程序的设计，使机械手能够完成各种复杂轨迹的运动控制，能够准确地自主完成旋转、伸展、弯曲、抓举任务。
论文进一步利用RoboticsToolbox通过仿真研究了

利用UG软件对六自由度机械手进行了三维实体建模,然后通过UG和ADAMS良好的接口直接导入ADAMS,并在此基础上进行了运动仿真,研究了机构关节的运动,为进一步的仿真分析提供理论依据。

论文简介：
本文主要阐述了六自由度机械手本体的总体构成及其具体的结构设计，并对机械手单关节位置伺服系统进行了研究。
论文首先对国外用于蒸汽发

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