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(2008-10-14)
350公斤工件大行程龙门式搬运机器人作者：
周文宝职务：
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德国BergerLahr公司和Roboworker公司中国总代理一、 直角坐标机器人介绍机器人按ISO 8373定义为：
位置可以固定或移动、能够实现自动控制、可重复编程、多功能多用处、末端操作器的位置要在3个或3个以上自由度内可编程的工业自动化设备。
这里自由度就是指可运动或转动的轴。
作为在各行各业中被广泛应用直角坐标机器人主要是以直线运动轴为主，各个运动轴通常对应
基于大行程柔性铰链的并联机器人系统可以在立方厘米级的工作空间内提供亚微米级的运动精度。
所采用的大行程柔性铰链的几何参数及其在空间内的布置，将会直接决定并联机器人的系统刚度，从而间接的影响整体系统的工作空间、承载能力和驱动负荷等一系列系统性能。
提出了大行程柔性铰链基于刚度方程的弹性模型，采用刚度组集的方法并通过建立协调方程，构建得到整体系统的刚度模型。
进而进行了系统刚度性能分析，得到系统刚度影响图谱，为这类新型的柔性并联机器人的设计与开发提供了有力依据。
本发明公开一种并联式高精度位置调整机器人六自由度大行程、高精度柔性并联机器人。
它由上平台(1)、六组相同的支链(3)、六组相同的驱动装置(4)和基座(6)组成，支链(3)均匀布置在上平台(1)和基座(6)之间，驱动装置(4)设置在基座(6)上，支链(3)由刚性杆(7)和大行程柔性铰链(5)组成，(3)上端的(5)连接在上平台(1)上，(3)下端的(5)连接在驱动装置(4)上，(5)由铰支杆(5-1)和位于铰支杆(5-1)两端部的紧固件(5-2)组成。
本发明在工作时，驱动装置(4)通过在支链(3)的下端驱动支链(3)转动从而完成上平台(1)位置和姿态的调整，运动位移完全由柔性铰链变形得到，工作中由于有预紧力，消除了驱动端的间隙。
使得系统可在厘米级的运动范围内得到亚微米级的分辨率和运动精度。
1、一种六自由度大行程、高精度柔性并联机器人，它由上平台(1)、六组
相同的支链(3)、六组相同的驱动装置(4)和基座(6)组成，支链(3)均匀布置在上
在一些大型精密机械和机电设备的生产过程中，对于需要经常传动但又要防止生锈的工件来说，油浸处理就非常的必要。
本项目中需要搬运的工件及对应抓取手爪的总重量为350kg，其水平运动距离为4米，而上下运动行程为2米，运行速度为1米/秒。
那么采用龙门机器人搬运就显得非常的必要。
本项目为浸油输送线的一部分，用机械手浸油，浸油输送线主要完成自动上下料、机械手搬运浸油、吹气淋油、工件输送、码箱、输送到穿梭车等工作。
工件输送都是放在浸油筐中来实现，避免了工件间，及工件和操作台、输送轨道间的磕碰，保证了工件的质量，又达到了工件浸油防锈的目的。
采用ROBOWORKER公司的机器人后使上面的产品生产速度和质量大为提高，而且省去大量人力和财力。
该机器人运行半年后就收
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