> 反形机器
针对一种新型机构3自由度3-PRRU并联机器人,应用Denavit-Hartenberg(D-H)方法建立了该机构的运动学方程,得出理论上具有64组位置反解的结论,采用matlab软件对反解进行了数值仿真.最后用雅可比矩阵行列式获得奇异位形条件方程,对此并联机构的奇异问题进行了分析.并联机器人具有刚度大、结构稳定、承载能力强、位置精度高、运动惯性小和运动反解简单等特点[1],弥补了串联机器人的不足,成为机器人学者的研究热点.近年来,相关学者又开始高度关注驱动元件少、工作空间大、结构简单、控制方便、价格低廉的少自由度并联机器人[2].本文中的新马履中;尹小琴;杨廷力;;基于一种新型{3-R//R//C}三平移并联机器人机构的动力分析及动态仿真[A];面向制造业的自动化与信息化技术创新设计的基础技术2001年中国机械工程学会年会暨第九届全国特种加工学术年会论文集[C];2001年
为了对Ｖ０１弧焊机器人深层次的开发，需要首先剖析其运动学模型，求解反臂形问题．本文利用几何解法，针对Ｖ０１弧焊机器人建立了相应的逆运动学算法，解决了求解臂形标志问题，从而为Ｖ０１弧焊机器人的离线编程打下了基础Ｖ０１弧焊机器人运动学反解及臂形标志的确定⒇崔鲲孙论强吴林（哈尔滨工业大学焊接实验室哈尔滨１５０００１）摘要为了对Ｖ０１弧焊机器人深层次的开发，需要首先剖析其运动学模型，求解反臂形问题．本文利用几何解法，针对Ｖ０１弧焊机器人建立了相应的逆运动学算法，解
本机采用牙叉式送料，针杆摆动，连杆挑线，大旋梭勾线，大小压脚交替，上、下同步送料，形成曲折缝纫，本机缝厚能力强，层缝性能好，针距稳定，并附有倒顺缝装置，采用渗油装置，半自动润滑，维修方便。
通过简单的折装更换凸轮可进行2点或3点人字花样缝纫。
本机采用大旋梭，减少了换底线次数，增加工作效率。
本机广泛适用各类皮革、合成皮、帆布、竹席、草席…………等材质的曲折缝纫和装饰缝。
该机主要是通过曲折缝斜齿轮轴上外置花盘。
（里面的），控制针架的摆动轴迹，转动花盘，使针杆刺料周期与送料周期一致；同时依据花样的要求，通过转动外置花盘（外面的），控制抬牙周期，从而进行稳定的送料。
目前该机的齿轮传动比有：
4：
1，6：
1，12：
1，能缝制1
本机采用牙叉式送料，针杆摆动，连杆挑线，大旋梭勾线，大小压脚交替，上、下同步送料，形成曲折缝纫，本机缝厚能力强，层缝性能好，针距稳定，并附有倒顺缝装置，采用渗油装置，半自动润滑，维修方便。
通过简单的折装更换凸轮可进行2点或3点人字花样缝纫。
本机采用大旋梭，减少了换底线次数，增加工作效率。
本机广泛适用各类皮革、合成皮、帆布、竹席、草席…………等材质的曲折缝纫和装饰缝。
该机主要是通过曲折缝斜齿轮轴上外置花盘。
（里面的），控制针架的摆动轴迹，转动花盘，使针杆刺料周期与送料周期一致；同时依据花样的要求，通过转动外置花盘（外面的），控制抬牙周期，从而进行稳定的送料。
目前该机的齿轮传动比有：
4：
1，6：
1，12：
1，能缝制12针以下各类花样达100多种。
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